问题回顾：   例7.22考虑图7.3所示的移动倒立摆。设M=2kg，m=0.1kg，l=0.5m。设计带降维观测器的状态反馈系统使得倒立摆在垂直位置。 建立模型   易得，该系统状态空间模型为： \[ \begin{bmatrix} \dot x_1 \\ \dot ...

内容包含状态观测器设计分类及其特点 状态观测器设计与状态反馈之间的关系问题 带补偿器动态输出反馈与带状态观测器的状态反馈等价原理 由于第二部分频域部分较为简单，因此仅整理时间域部分 ...

magnitude response:振幅响应 phase response：相位响应 传递函数G（S）为什么将S看成jw化成G（jw）通过【动态系统的建模与分析】8_频率响应_详细数学推导 G(jw)_滤波器了解，其中w表示输入信号的中的w。 1是截止频率 ...

再线性控制器中讲到： 举例说明（线性控制器中的一个例子）博客中有说明 在matlab中：使用lqr求解K1、K2 这里希望角度（即x1）能迅速变化，所以Q矩阵中Q11为100，并没有关心角速度（dot角度）变化的情况所以Q22为1，也不关心能量U ...

! https://zhuanlan.zhihu.com/p/338269917 从全状态观测器到卡尔曼滤波器（一） 写在开头 一年前听学长提了个很高端的东西，叫卡尔曼滤波器。学习过程中遇到了很多问题，读了很多博客也还是一头雾水。我读的第一篇博客是：https ...

! https://zhuanlan.zhihu.com/p/339064758 从全状态观测器到卡尔曼滤波器（二） 写在开头 在（一）中通过一个简单的例子介绍了设计连续时间全状态观测器的基本思路，链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/338269917，通过数 ...

随着业务的发展，程序逻辑会变得越来越复杂，为了保证线上系统不出 Bug，我们可能做了很多努力。但是，谁又能保证不出线上 Bug 呢？ 唉！世界上最痛苦的是：工作还在，奖金没了。只有尽快解决 ...

开环观测器 局限性：如果矩阵A渐进稳定， ，然而矩阵A由系统内部决定，当系统矩阵A不稳定时，状态观测量将无法有效跟踪实际状态量。 龙伯格观测器 Luenberger observer为闭环观测器的一种，其基本原理为：通过在原系统基础上添加基于输出误差的校正项来构造状态方程及输出方 ...