我们知道，Halcon中的坐标系的原点在左上角，而一般二维平面坐标系的原点在左下角。那么Halcon中坐标系和一般的二维坐标系有什么区别呢？我通过下面这个例子来分析。 这三个点在Halcon中的位置如下图： 上面的程序最终生成了一个名为 ...

建得到三维坐标的容器，盛放重建后的物体的三维坐标。世界坐标系是将看见中物体纳入运算的第一站。 ...

一、四个坐标系简介和相互转换 相机模型为以后一切标定算法的关键，只有透彻的理解了，对以后的标定算法才有更好的理解。 首先要理解相机模型中的四个平面坐标系的关系：像素平面坐标系（u,v）、像平面坐标系（图像物理坐标系（x,y））、相机坐标系（xc,yc,zc）和世界坐标系（Xw，Yw,Zw ...

针孔相机模型　　　 　　已知条件　　　　假设有一个暗室（上图中的立方体），暗室的墙上有一个小孔（上图中的那个实心的点）；　　　　暗室中有一个白板（上图中的那个黄色的矩形）；实际中的物体（红绿色小球）；　　如何成像　　　　小孔成像　　成像特点：　　　　镜像的，将3D信息压缩到了2D　　等效模型 ...

---恢复内容开始--- 1、针孔成像模型 如下图，对于世界坐标系的一点P，我们需要求出其在像素坐标系的位置。 (1)世界坐标系->相机坐标系 令R,T表示世界坐标系转换到相机坐标系的旋转矩阵和平移矢量，则P在相机坐标系的坐标为 (2)相机坐标系->图像坐标系 ...

一、背景分析： 充分理解不同坐标系，以及它们之间的转换关系对于研究3D几何视图以及VSLAM是非常有必要的。 二、各坐标系间相互关系： 1、世界坐标系到相机坐标系 转换关系主要是外参：R,T R、T与摄像机无关，所以称这两个参数为摄像机的外参数(extrinsic ...

在学习halcon和光学原理的过程中，经常会听到像素坐标系，窗口坐标系，世界坐标系等等，很多时候会一头雾水，这时候一定要仔细甄别，了解其原理，才能知道在视觉测量，手眼标定过程中各坐标系基本转换，因此基本功一定要扎实，话不多说，上干货！！！！ 各坐标系定义 世界坐标系（刚性变换 ...

概要： 分水岭算法做图像分割 二维码识别 稍后将其他几篇笔记全都补充上概要方便查询。 分水岭算法做图像分割 使用距离变换结合分水岭算法实现图像分割，可以用来分割仅通过阈值分割还是有边缘连接在一起的情况。 步骤： 通过threshold 及相关操作找出需要分割的图像 ...