PID控制算法的C语言实现四 增量型PID的C语言实现
/*------------------------------------------- 2 位置型PID C实现(控制电机转速) --------------------------------------------*/ //(1)定义PID 结构体变量 struct pid ...
原文：增量型pid
PID算法的离散化 论述了PID算法的基本形式，并对其控制过程的实现有了一个简要的说明，通过上一节的总结，基本已经可以明白PID控制的过程。这一节中先继续上一节内容补充说明一下。 .说明一下反馈控制的原理，通过上一节的框图不难看出，PID控制其实是对偏差的控制过程 .如果偏差为 ,则比例环节不起作用，只有存在偏差时，比例环节才起作用。 .积分环节主要是用来消除静差，所谓静差，就是系统稳定后输出值和 ...
2021-01-21 12:50 0 399 推荐指数：
相关推荐
PID的位置式PID和增量式PID
位置式：控制的输出与整个过去的状态有关，用到了误差的累加值;PID适用于执行机构不带积分部件的对象。输出直接对应对象的输出，因此对系统影响较大。 增量式：输出只与当前拍和前两拍的误差有关，因此位置式PID控制的累积误差相对更大。控制输出的是控制量增量，并无积分作用。适用于执行机构带积分部件的对象 ...
位置式PID和增量式PID的介绍
1.位置式PID 2.增量式PID 两者的区别： （1）位置式PID控制的输出与整个过去的状态有关，用到了误差的累加值;而增量式PID的输出只与当前拍和前两拍的误差有关，因此位置式PID控制的累积误差相对更大; （2）增量式PID控制输出的是控制量 ...
位置式PID与增量式PID
...
增量式PID的matlab实现
首先，增量式PID的实现公式： 式中 Δe(k)=e(k)-e(k-1) 进一步可以改写成 式中 、 、 为了便于理解，也可写成： 式中e（k）为第k次采样时的设定值与实际值的差，e（k-1）为上一次采样时的设定值与实际值的差值，e（k-2）一样 ...
串联型PID，并联型PID与标准型PID简要说明
PID广泛应用于工业生产各个环节，然而对于不同PID结构会有一些差异，导致在调参时若按照常规的经验调试，结果将会有非常大的不同。 串联型PID（Serial PID） 串联型PID的三个环节由比例，积分和微分项串级而成，结构简图 ...
增量式PID控制代码的实现
上面是增量式PID算法的当前增量值代码段，完整并且实用的程序，还要与历史增量值相加，并要对总历史总量值进行限幅，为何要限幅呢？因为控制的总量要送到执行机构，而执行机构往往是有机械限位的， 比如此例子中，实际是控制节气门的开关角度，而节气门是由舵机控制的，舵机不能变化的太大，否则转速 ...
【转】增量式PID控制算法
(转载 出处blog.ednchina.com/tengjingshu )blog.ednchina.com/tengjingshu/211739/message.aspx# 当执行机构需要的不是控制量的绝对值，而是控制量的增量（例如去驱动步进电动机）时，需要用PID的“增量算法 ...