作者：乔不思 来源：微信公众号|3D视觉工坊（系投稿） 3D视觉精品文章汇总：https://github.com/qxiaofan/awesome-3D-Vision-Papers/ 一 前言 本文承接ORB-SLAM3 细读单目初始化过程(上)，ORBSLAM3单目视觉 ...

作者： 乔不思 来源：微信公众号|3D视觉工坊（系投稿） 3D视觉精品文章汇总：https://github.com/qxiaofan/awesome-3D-Vision-Papers/ 一、前言 请阅读本文之前最好把ORB-SLAM3的单目初始化过程再过一遍（ORB-SLAM3 细读 ...

单目初始化以及通过三角化恢复出地图点 单目的初始化有专门的初始化器，只有连续的两帧特征点均>100个才能够成功构建初始化器。 若成功获取满足特征点匹配条件的连续两帧，并行计算分解基础矩阵和单应矩阵（获取的点恰好位于同一个平面），得到帧间运动（位姿 ...

转载请注明出处，谢谢 原创作者：Mingrui 原创链接：https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12358458.html 本文要点： ORB-SLAM2 单目初始化部分 论文内容介绍 ORB-SLAM2 单目初始化部分 代码结构介绍 写在 ...

一. 通过对极约束并行计算F和H矩阵初始化 　　VO初始化目的是为了获得准确的帧间相对位姿，并通过三角化恢复出初始地图点。初始化方法要求适用于不同的场景（特别是平面场景），并且不要进行人为的干涉，例如选取视差大（large parallax）的场景（视差大代表相机移动会带来明显的图像变化，通常 ...

单目SLAM地图初始化的目标是构建初始的三维点云。由于不能仅仅从单帧得到深度信息，因此需要从图像序列中选取两帧以上的图像，估计摄像机姿态并重建出初始的三维点云。 ORB-SLAM中提到，地图初始化常见的方法有三种。 方法一 追踪一个已知物体。单帧图像的每一个点都对应于空间的一条射线 ...

初始化时需要求出的变量：相机和imu外参r t、重力g、尺度s、陀螺仪和加速度计偏置ba bg。 下面对两种算法初始化的详细步骤进行对比： 求陀螺仪偏置bg 求解公式相同，求解方法不同。公式如下，VI ORB-SLAM使用图优化的方式 ...

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