Fast-LIO论文阅读
@ 目录 一、系统流程与符号说明 1、定义流形中的＋－ IEKF 算法步骤 一、系统流程与符号说明 1、定义流形中的＋－ 从 ...
原文：LR FAST-LIO
Abstract 一个高效的LiDAR inertial 里程计框架. 我们融合了LiDAR特征点和IMU数据, 用紧耦合的迭代EKF. 为了降低大量观测数量导致的计算负载, 我们用了一种新的方法来计算 Kalman gain. 新的方法的计算量是基于状态量维度而不是测量维度. 我们提出的方法在很多地方测过了, 在一次扫描中用了多余 个特征点, 一次iEKF的耗时是 ms. . Introduct ...
2020-12-24 11:51 0 1215 推荐指数：
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