机器人阻抗与导纳控制
目前用于喷漆、搬运、点焊等操作的工业机器人只具有简单的轨迹控制。轨迹控制适用于机器人的末端执行器在空间沿某一规定的路径运动，在运动过程中末端执行器不与任何外界物体接触。对于执行擦玻璃、转动曲柄、拧螺丝、研磨、打毛刺、装配零件等作业的机器人，其末端执行器与环境之间存在力的作用，且环境中的各种因素 ...
原文：关于阻抗控制及其实验
. 概念 阻抗控制分为基于力的阻抗控制和基于位置的阻抗控制，另一种说法是阻抗控制和导纳控制。两者都是做柔顺控制的常用方法。导纳控制，位置内环，通过检测外部力产生位置修正量，阻抗控制，力内环，通过检测位移变化，产生相应的阻抗力，两者都可以表现为柔顺性，但导纳控制更易实验，详细诸位可以去知网查阅相关硕博士论文。控制框图如下： 图 ， 导纳控制与阻抗控制 . 特性 阻抗控制器与导纳控制器一组关键的参数 ...
2020-12-13 10:44 0 781 推荐指数：
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