无迹卡尔曼滤波-2
对于上一篇中的问题：X ∼ N(µ, σ^2 ) , Y = sin(X)要求随机变量Y的期望和方差。还有一种思路是对X进行采样，比如取500个采样点(这些采样点可以称为sigma点)，然后求取这些采 ...
原文：无迹卡尔曼滤波器详解
目录 一 非线性处理 测量模型 二 无损 迹 变换 Unscented Transformation . 一个高斯分布产生sigma point . sigma point的权重 . 预测新的状态分布 predict过程 . 更新滤波器 measurement过程 一 非线性处理 测量模型 我们知道KF是面临的主要问题就是非线性处理模型 比如说CTRV 和非线性测量模型 RADAR测量 的处理。 ...
2020-12-05 22:45 0 1089 推荐指数：
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