PID控制器改进笔记之五：改进PID控制器之串级设定
前面我们发布了一系列PID控制器相关的文章，包括经典PID控制器以及参数自适应的PID控制器。这一系列PID控制器虽说实现了主要功能，也在实际使用中取得了良好效果，但还有很多的细节部分可以改进以提高性能和灵活性。所以在这篇中我们来讨论改进PID控制器以串级调节等复杂控制方式。 1、提出问题 ...
原文：串级PID直立控制
基于串级PID的直立车控制算法研究 摘要：直立平衡车因其动力学系统同时具有多变量,非线性,不稳定,强耦合等特性,传统的单环PID控制平衡已经略显吃力。本文将采用内环角速度PI控制 外环角度PD控制及最外环速度PI控制组成的串级 PID算法来控制直立车的平衡及运动，串级PID控制器比常规PID控制系统具有较强的稳定性 抗干扰性。 关键词：串级PID 直立车 姿态控制 耦合 引言 智能车是现代汽车工业 ...
2020-12-04 10:06 0 633 推荐指数：
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