倍福TwinCAT3上位机与PLC通信测试(ADS通信) 包含C#和C++代码 本次测试需要环境: VS2013,TwinCAT3(本人版本TC31-Full-Setup.3.1.4018.16) 代码:C#代码,PLC程序代码,C++代码(官方提供) 测试部分: 测试包含:bool ...
.准备软件及数字签名 TC 下载可到官网下载,需要注册下。 .VS 准备 尽量选择VS 英文版的,之所以选择VS 是因为倍福虚拟学园的教程都是基于VS 的,相信看到这篇博客的读者应该也是个TC 新手,所以不建议安装VS 或更高版本。 倍福官方客服建议最好安装英文版,不过我见过别人安装中文版的也可以。 .先安装VS ,再安装TC ,注意安装TC 是要管理员运行TC 安装包,同时事先要关闭杀毒软件, ...
2020-11-20 17:54 0 973 推荐指数:
倍福TwinCAT3上位机与PLC通信测试(ADS通信) 包含C#和C++代码 本次测试需要环境: VS2013,TwinCAT3(本人版本TC31-Full-Setup.3.1.4018.16) 代码:C#代码,PLC程序代码,C++代码(官方提供) 测试部分: 测试包含:bool ...
在前面我们已经学会了使用贝福自带的调试软件完成试运行,接下来是使用TWINCAT PLC实现这个功能,右击PLC添加一个PLC项目 在VISUs上右击添加一个HMI人机界面 目前PLC程序和人机界面都是空的,我们要通过这两个实现我们自定义的点动。首先右击Reference ...
在前面一节,我们简单介绍了通过PLC+HMI实现完整控制松下伺服的上使能-运动,采集位置,速度等功能,这里我们会大量简化用到的贝福功能块(为了更加实用)。首先依然是对单个轴的封装,我们之前的做法,例如伺服上使能,使用了MC_Power模块,这个模块的输入和输出引脚都是自己定义的变量,比如是否上电 ...
TwinCAT提供了一系列的执行Windows系统命令的方法 Name 描述 NT_Shutdown 关机操作系统 NT_AbortShutdown 取消关机操作系统 ...
本节主要演示了使用自定义函数实现电机的运动(梯形曲线和S曲线都有实现),这里的JOG+和JOG-,针对单个关节实现了PTP的运动(跟贝福的MoveAbsolute功能块实现效果一致),在此没有介绍运动控制算法的具体原理,不理解的可以网上搜索梯形曲线和S曲线的文章,并不只是非标自动化需要用到控制电机 ...
常用变量命名规则建议 倍福虚拟学院(https://tr.beckhoff.com.cn/) 1. 常量 2. 项目内容的定义 以结构体为例,定义结构体时,结构体的名称要使用Prefix_Name的形式,Name以驼峰式命名法 骆峰式命名法(Camel-Case ...
这是TwinCAT教程的最后一节,简单讲述了以C#为上位,通过ADS控制TwinCAT下位,实现完整控制两轴模组的功能。可以发现,在上位层已经没有了运动控制的代码,不管是要执行哪种运动,无非是把目标参数写入到绑定的对应变量,然后修改下位的任务号CurrentJob 在C#中一方面需要 ...
对于MOVEJ的关节运动来说,我们只关心每个电机的角度(只需要考虑多个电机协同开始运动和结束运动,关键是对每个电机加速度均一化,从而一起跑一起停,这部分内容可以参考机器人学导论以获取更加详细的说明), ...