DSO全家桶（四）——DSO前端：前端跟踪
DSO前端跟踪 嗨，各位读者朋友们好！今天我们接着讲前端跟踪。由于第三讲中的初始化部分包含trackFrame估计初始两帧运动，与本讲内容重叠，因此笔者将其初始化中的跟踪合并到当前讲中，具体的区别稍后我们会在介绍跟踪流程的过程中叙述。 OK，我们还是一如既往地先上个流程图，如图1所示 ...
原文：DSO全家桶（二）——DSO前端：提取梯度点
嗨，各位读者朋友们好 今天我们接着讲DSO全家桶的第二讲 提取梯度点。 首先，我们会先介绍一下DSO中从图像读取到提取梯度点的整个流程，然后再对重点的部分 提取梯度点 进行讲解，让大家对整个流程的逻辑有个较为清晰的认识。这样写的目的主要是让大家在后续自己实现代码的时候，可以有目标地写测试用例。 图 .图像预处理到提取梯度点流程图 OK，我们开始吧 如图 所示，我们将简单阐述一下每一步的操作。 . ...
2020-11-14 14:47 0 602 推荐指数：
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DSO全家桶（一）——DSO流程概述
嗨，各位读者朋友们好久不见。在开始之前，再碎碎念几句。 笔者从2019年开始接触DSO，主要是得益于赵开勇博士的指导，将我领入DSO的大门。随后，在学习的过程中，也遇到非常多的挫折，虽然现在还有很多问题没彻底搞清楚，但是有幸的是，泡泡机器人SLAM的朋友们为我提供了非常多的帮助 ...
三种DSO（标准DSO、写优化DSO、直接更新DSO）、标准DSO覆盖合计规则
标准Standard DSO 标准DSO有三张表： 标准DSO覆盖合计规则： 数据从源抽取到标准DSO中时，在同一抽取请求中，相同业务主键的数据会合并（合并的方式有覆盖与合计，合计又可为MIN、MAX ...
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4 Schur Complement 部分信息计算 参考《DSO windowed optimization 公式》，Schur Complement 部分指 Hsc（\(H_{X\rho} H_{\rho\rho}^{-1} H_{\rho X}\)）和 bsc（\(H_{X\rho} H_ ...
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参考DSO初探 其中Pangolin安装的时候could not find GLEW，参考这里 有的装了，有的没有装，反正再装一次。 另外Pangolin里的cmake --build .改成cmake --build ./ DSO安装顺利 大笔记本还没装ros，先试一下 ...
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DSO windowed optimization 代码 (4)
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