Apollo代码学习(七)—MPC与LQR比较
前言 Apollo中用到了PID、MPC和LQR三种控制器，其中，MPC和LQR控制器在状态方程的形式、状态变量的形式、目标函数的形式等有诸多相似之处，因此结合自己目前了解到的信息，将两者进行一定的比较。 MPC( Model predictive control， 模型预测控制 ...
原文：Matlab解析LQR与MPC的关系
mathworks社区中的这个资料还是值得一说的。 我们从几个角度来解析两者关系，简单的说就是MPC是带了约束的LQR. 在陈虹模型预测控制一书中P 中，提到在目标函数中求得极值的过过程中，相当于对输出量以及状态量相当于加的软约束 而模型预测控制与LQR中其中不同的一点，就是MPC中可以加入硬约束进行对状态量以及输出量的硬性约束 形如：S.T.表示的硬性约束，在LQR中没有这一项 下面我们从代码的 ...
2020-11-12 13:27 0 834 推荐指数：
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Matlab中sortrows函数解析
一.问题来源 返回检索到的数据(按相关度排序)在原始数据中的索引。 二.问题解析 x = [1 4 3 5; 1 3 2 6]；sortrows(x)其结果是按照row来排列，默认首先排第一列，1和1一样大，那么排第二列，3比4小，所以1 3 2 6应该在第一行。假如使用 ...