DSO前端跟踪 嗨,各位读者朋友们好!今天我们接着讲前端跟踪。由于第三讲中的初始化部分包含trackFrame估计初始两帧运动,与本讲内容重叠,因此笔者将其初始化中的跟踪合并到当前讲中,具体的区别稍后我们会在介绍跟踪流程的过程中叙述。 OK,我们还是一如既往地先上个流程图,如图1所示 ...
嗨,各位读者朋友们好久不见。在开始之前,再碎碎念几句。 笔者从 年开始接触DSO,主要是得益于赵开勇博士的指导,将我领入DSO的大门。随后,在学习的过程中,也遇到非常多的挫折,虽然现在还有很多问题没彻底搞清楚,但是有幸的是,泡泡机器人SLAM的朋友们为我提供了非常多的帮助,其中包括但不限于勇哥 赵开勇 威爷 曲星威 晨博 邱笑晨 金戈戈 涂金戈 龚益群 吴佳田等大佬的指导和帮助。 虽然目前对于D ...
2020-11-02 22:49 0 988 推荐指数:
DSO前端跟踪 嗨,各位读者朋友们好!今天我们接着讲前端跟踪。由于第三讲中的初始化部分包含trackFrame估计初始两帧运动,与本讲内容重叠,因此笔者将其初始化中的跟踪合并到当前讲中,具体的区别稍后我们会在介绍跟踪流程的过程中叙述。 OK,我们还是一如既往地先上个流程图,如图1所示 ...
DSO初始化流程 嗨,各位读者朋友们好!今天我们接着讲DSO全家桶中的第三讲——初始化。 这一讲的内容相对来说会简单一些,因为笔者会将初始化阶段的运动估计移到下一讲:DSO全家桶(四)——前端:前端跟踪中去讲,因为本质上这两个跟踪的方法比较接近,就没有必要赘述了。 在第二讲中 ...
嗨,各位读者朋友们好!今天我们接着讲DSO全家桶的第二讲——提取梯度点。 首先,我们会先介绍一下DSO中从图像读取到提取梯度点的整个流程,然后再对重点的部分——“提取梯度点”进行讲解,让大家对整个流程的逻辑有个较为清晰的认识。这样写的目的主要是让大家在后续自己实现 ...
标准Standard DSO 标准DSO有三张表: 标准DSO覆盖合计规则: 数据从源抽取到标准DSO中时,在同一抽取请求中,相同业务主键的数据会合并(合并的方式有覆盖与合计,合计又可为MIN、MAX ...
4 Schur Complement 部分信息计算 参考《DSO windowed optimization 公式》,Schur Complement 部分指 Hsc(\(H_{X\rho} H_{\rho\rho}^{-1} H_{\rho X}\))和 bsc(\(H_{X\rho} H_ ...
参考DSO初探 其中Pangolin安装的时候could not find GLEW,参考这里 有的装了,有的没有装,反正再装一次。 另外Pangolin里的cmake --build .改成cmake --build ./ DSO安装顺利 大笔记本还没装ros,先试一下 ...
的DllRegisterServer成功 DSO的接口文档 /*1.新建*///新建Worddocument.al ...
5 “step”计算 参考《DSO windowed optimization 公式》,计算各个优化变量的增加量。 公式再写一下: \[\begin{align} \begin{bmatrix} H_{\rho\rho} & H_{\rho X} \\ H_{X\rho ...