LOAM笔记及A-LOAM源码阅读
导读 下面是我对LOAM论文的理解以及对A-LOAM的源码阅读（中文注释版的A-LOAM已经push到github，见A-LOAM-NOTED），最后也会手推一下LOAM源码中高斯牛顿法（论文中说的是LM法）求解ICP配准的非线性最小二乘问题，这一部分在A-LOAM代码中用Ceres优化函数库 ...
原文：LOAM论文介绍与A-LOAM代码简介
作者：小L 一 前言 LOAM 是Ji Zhang于 年提出的使用激光雷达完成定位与三维建图的算法，即Lidar Odometry and Mapping。之后许多激光SLAM算法借鉴了LOAM中的一些思想，可以说学习LOAM对学习 D激光SLAM很有帮助。本文对LOAM算法，以及简化版的开源代码A LOAM进行简单介绍。 二 LOAM算法 . 系统整体架构 LOAM主要包含两个模块，一个是Li ...
2020-10-25 00:11 0 1264 推荐指数：
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