目录 一 主要思想 二 主要分为以下三步： 三 详细步骤 . 仅视觉的最大后验估计 . 仅惯性的最大后验估计 一 主要思想 我们的主要目标是更进一步，在初始化中使用地图估计，适当使用传感器噪声模型。我们的新初始化方法基于以下思想: 尽管非线性性质的BA，单目SLAM 或视觉里程计 是足够成熟和稳健的，在结构和运动上获得非常准确的初始解。与唯一的警告，他们的估计是缺少尺度的 视觉SLAM轨迹的不确 ...
2020-09-21 16:49 0 657 推荐指数：
简介 ORB-SLAM3是第一个能在单目、双目、RGBD鱼眼相机和针孔相机模型下运行视觉、视觉-惯导以及多地图SLAM的系统。其贡献主要包括两方面：提出了完全依赖于最大后验估计的紧耦合视觉-惯导SL ...
A Review of Visual-Inertial Simultaneous Localization and Mapping from Filtering-Based and Optimization-Based Perspectives 摘要：视觉惯性同时定位与建图（VI-SLAM ...
学习ORB_SLAM3时在IMU初始化时，有些疑问故以笔记的形式记录下来： ORB_SLAM3 IMU初始化是基于论文《Inertial-Only Optimization for Visual-Inertial Initialization》分3步：第一步把冰箱门打开 ...
介绍：Visual-Inertial Dataset是TUM在2018年发布的数据集，由实验人员手持设备进行拍摄，用于视觉惯性里程计的评估，提供了标定序列和数据集序列，而且同一序列提供了不同分辨率，分布为512x512和1024x1024，有图片文件夹(tar压缩格式)和适合ros的bag格式 ...
周围很多朋友开始做vio了，之前在知乎上也和胖爷讨论过这个问题，本文主要来自于知乎的讨论。 来自https://www.zhihu.com/question/53571648/answer/1377 ...
论文信息：Ravi S, Larochelle H. Optimization as a model for few-shot learning[J]. 2016. 博文作者：Veagau 编辑时间：2020年01月07日 本文是2017年ICLR的会议论文 ...
@ 目录 abstract 一、Introduction 1.1 LOAM的缺点： 1.2 LIO-SAM的改进： 二、Related Work 三、LIDAR INERTIAL ODOMETRY VIA SMOOTHING ...
PL-VIO: Tightly-Coupled Monocular Visual–Inertial Odometry Using Point and Line Features 摘要：为了解决基于惯性测量和视觉观测的相机轨迹估计和构建结构三维（3D）地图的问题，本文提出了点线视觉惯性里程计 ...
