《视觉SLAM十四讲》第六讲g2o实践代码报错解决方法
问题： 首先贴出报错部分代码： 按照书上的例程编写代码，编译时报错（部分截图）如下： 好像是编译器无法找到某个函数，或者某个调用出错。我第一个想到的是无法找到g2o有关函数那应该是g2o库没有装好（这个库我make的时候等了大概两个小时，也不知道为啥会卡这么久）于是将库重装了一下 ...
原文：视觉十四讲:第九讲_BA优化_g2o
.投影模型和BA代价函数 这个流程就是观测方程 之前抽象的记为： z h x, y 现在给出具体的参数话过程，x指此时相机的位姿R,t，它对应的李代数为 xi 。路标y即为这里的三维点p，而观测数据则是像素坐标 u,v 。 此次观测的误差为： e z h xi, p 如果把其他时刻的观测量也考虑进来，则整体的代价函数为： 相当于对位姿和 D路标点同时进行优化，也就是所谓的BA。 .BA的求解 在 ...
2020-09-02 17:29 1 576 推荐指数：
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