先上效果图，webots下仿真，四足机器人在转动平台上保持机身水平。 下面是姿态解算方法和控制策略： 如下图所示，给定机器人在世界坐标系的机身位置O’(x’,y’,z’)和航海角（roll、pitch、yaw），以及足部末端在世界坐标系下的位置P1、P2、P3、P4点 ...

先学习下四轴的工作原理，那样，对以后的开发也相对来说方便多了。 四旋翼飞行器结构形式，电机1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时 ...

　　学习px4代码也有一段时间了，所以想写一写，自己的一些学习心得吧，也算是笔记吧。 　　在px4这套代码中，每一个功能都是一个模块，例如姿态控制，也就是一个应用程序，我们可以把它添加到初始话脚本里，让它自启动。需要注意的就是在一个应用程序就是处理订阅的消息，然后发布处理过后的消息。这种消息机制 ...

搞计算机视觉的人，对人脸技术并不陌生。在做实验的时候需要各种数据集进行训练，却往往苦于找不到合适的数据集，这篇文章将给大家带来一点福音。 目前为止最全的是人脸数据库总结： The Color FE ...

第一步、coco数据集下载链接不过还在罗嗦一句，第一组是train数据，第二组是val验证数据集，第三组是test验证数据集。数据包括了物体检测和keypoints身体关键点的检测。http://images.cocodataset.org/zips/train2017.ziphttp ...

Swift中访问修饰符总共有5种,分别为fileprivate,private,internal,public和open,其中,fileprivate以及open是Swift 3新添加的.因为过去的Swift对于访问权限的控制,不是基于类的,而是基于文件的,这样会有问题,所以在Swift 3中 ...

PostgreSQL控制文件内容： 主要分为是三部分，初始化静态信息、WAL及检查点的动态信息、一些配置信息。 我们可以用过pg_controldata命令直接读取PostgreSQL控制文件内容： pg_control version number是控制文件版本号。 Catalog ...

　　如何在Eclipse中查看JUnit的源码呢？ 　　因为Eclipse将JUnit作为插件引入了。 　　没有关联源码，如图: 　　 　　选择“Souce attachment”的时候，旁边的所有按钮都是灰色的，不能选，所以，用Add Library…加入的JUnit库是不能添加 ...