matlab练习程序（dubins曲线）
dubins曲线是在满足曲率约束和规定的始端和末端的切线方向的条件下，连接两点的最短路径。 计算方法： 1. 给定起始终点位置和方向，并且设定最小转弯半径r。 2. 坐标转换，以起始点作为原点，起始点到结束点向量作为x轴，其垂直方向作为y轴构建新坐标系，在新坐标系下求解路径。 3. ...
原文：matlab练习程序（扩展曲线边界）
这里有这样一个问题，比如我们有一条曲线，要求出曲线的左右一定范围的边界。 方法是： . 取曲线前后帧局部点对，计算点对得到的直线方程L 。 . 点法式计算垂直于L 的直线L 。 . 根据拓展半径d以点对中后一个点画圆，计算圆和L 的交点。 . 连接所有交点得到曲线的边界。 matlab代码如下： 结果如下： 半径 米的结果： 半径 米的结果： 可以看出半径大的时候在曲线曲率大的地方会形成毛刺，要解 ...
2020-09-01 21:10 0 650 推荐指数：
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