机器人学（MATLAB机器人工具箱10.x）——3.5-特殊问题
关节角偏移 机器人的零关节角位姿往往是某个很不寻常的（甚至是机械无法实现的）位姿。对于 Puma 机器人，其零角度位姿就呈现出一种不是很明显的 L 形状，机器人的上臂水平，下臂垂直向上，如图所示。 这一结果是由机器人的 D-H 参数形式所决定的。机器人的控制设计人员可能会 ...
原文：MATLAB 机器人学工具箱（Robotics Toolbox ）sl_drivepoint 模型 consecutive zero crossings 问题
操作环境 工具箱：Robotics Toolbox for MATLAB 版本 . . 作者 Peter Corke MATLAB版本：R a 操作系统：win 问题 sl drivepoint模型在使用时出现过零检测错误问题，仿真波形错误，机器人向相反的方向走，matlab报错如下。 原因 下图模块中angadff 函数使用错误，角度相减时顺序颠倒。 解决方案 修改为下图所示。 ...
2020-08-31 00:14 0 496 推荐指数：
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原文：https://chunqiu.blog.ustc.edu.cn/?p=454 目录 马尔科夫链 隐马尔科夫模型（HMM） HMM简介 分析隐马尔科夫模型 产生测试序列 估计状态序列 估计状态转移矩阵和输出矩阵 估计后验状态概率 改变初始状态分布 马尔科夫链 ...
simulink仿真出现consecutive zero crossings的问题
有时simulink仿真运行到一半会报错;At time 0.03390082442188625, simulation hits (1000）consecutive zero crossings. Consecutive zero crossings will slow down ...
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轨迹规划属于机器人学中的上层问题，其主要目标是计划机器人从A移动到B并避开所有障碍的路线。 1、轨迹计划的对象 轨迹规划的对象是map，机器人通过SLAM获得地map后，则可在地图中选定任意两点进行轨迹规划。暂时不考虑三维地图，以平面二维图为例，map主要有以下几种 ...