时隔两周，我又回来了。 ​ 本期内容如 ...

进入工程目录，我们发现有两个sh文件，一个是build.sh另一个是build_ros.sh。 这两个都可以进行ORB_SLAM2的安装，我们先来看一下build.sh 我们通过查看orb_slam的代码框架可以知道，有2个lib库需要我们编译。一个是DBoW2，另一个是g2o ...

之前有记录关于ORB_SLAM的第一个版本的编译，每次就是要编译程序，都会遇到很多问题，并不是所谓的按照教程来就一定能编译成功，所以这一次编译也遇到了很多问题。百度的时候也看到网上有很多相似的问题，但是也有很多还没有解决的问题，恰好的我也遇到了，并且解决了。 首先默认电脑环境 ...

ORB_SLAM2::Initializer 用于单目情况下的初始化。 Initializer 的构造函数中传入第一张影像，这张影像被称作 reference frame（rFrame）。在获得第二张影像时传入第二张影像，这张影像被称作 current frame（cFrame）。这一部分传入 ...

整体架构 构造函数进行初始化，传入设定几个重要的成员变量。nfeatures（特征点的个数）、nlevels（构造金字塔的层数）、scaleFactor（金字塔中相邻层图像的比例系数）、iniThF ...

前面我们已经得到了当前底盘在世界坐标系中的位姿，这个位姿是通过融合ORB_SLAM2位姿和IMU积分得到的，在当前位姿已知的case下，给SLAM小车设置一个goal，我这里是通过上位机设置，然后使用上篇文章中的轨迹规划方法就可以得到一个路径Queue ...

一、局部地图构建简介 　　为什么叫“局部”地图构建，我的理解是这个线程的主要任务是像地图中插入关键帧（包括地图点等信息），以及需要进行LocalBA优化一个局部地图，这是相对于回环检测时进行的全局优化来说的，所以称为局部地图构建。而局部地图构建的主要任务就是上面说的，等待跟踪过程判断是否应该插入 ...

Step1 : 运行内核 roscore Step2 : 启动相机 cd catkin_ws/src/usb_cam/launch #进入usb_cam驱动的安装目录 ros ...