Halcon 学习笔记--手眼标定（3）
工业中相机标定常使用9点标定，这个在康耐视中用过，但在Halcon并未使用，不知道精度如何，因为无法准确地知道机械手是否走到Mark的面积中心。 ...
原文：使用Halcon的手眼标定记录（下相机，相机向上拍照）
手眼标定 下相机，相机向上拍照 .先吸起产品拍照，进行九点标定，设定好拍照位 以后都将在这个位置上拍照 ，得到Mark点在图像的row,col,angle坐标， 经过九点标定得到的矩阵，可以转换出Mark当前的机械手坐标RobotX,RobotY,然后将产品放到指定的位置 治具位 ， 这个位置将是偏差补偿位。以上动作必须一次做完 如果多次吸放产品，有可能每次吸到的产品位置有变化，得到的数据不准 。 ...
2020-08-16 16:29 0 681 推荐指数：
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Halcon相机标定
Halcon程序 *相机的内参数：*f:相机的主矩，即焦距*k:径向扭曲的大小，即径向畸变，一般不考虑切向畸变*sx，sy：图像传感器在水平和垂直方向上相邻像素之间的距离*cx，cy: 投影中心在成像平面的垂直投影 *相机外参数*平移向量X,Y,Z*旋转向量X,Y,Z *透视矫正 ...