构建语义地图时，最开始用的是 octomap server，后面换成了 semantic slam: octomap generator，不过还是整理下之前的学习笔记。 一 增量构建八叉树地图步骤 为了能够让 octomap server 建图包实现增量式的地图构建，需要以下 个步骤： . 配置 launch 启动参数 这 个参数是建图必备： 地图分辨率 resolution：用来初始化地图对象 ...
2020-08-10 08:39 0 3059 推荐指数：
项目要用到八叉树库 Octomap 来构建地图，这里记录下安装、可视化，并启用带颜色的 Octomap 的过程。 一、Apt 安装 Octomap 库 如果你不需要修改源码，可以直接安装编译好的 octomap 库，记得把 ROS 版本「kinetic」替换成你用的： 上面这一行命令等价 ...
为了在每帧点云中滤除噪声点，选择了半径滤波器，也用高斯滤波器测试过，但是没有半径效果好，这里记录下在 octomap_server 中增加半径滤波器的步骤，并在 launch 中配置滤波器参数。 一、半径滤波器基本原理 放一张汇报用的 PPT 截图： 原理很简单就是判断一个点云周围（半径 ...
启动 autoware 加载pcd 使 octomap_server_node 订阅 points_map https://blog.csdn.net/yuteng12138/article/details/105434521/ https://blog.csdn.net ...
ROS入门(七)——Rviz的使用与建图导航 iwehdio的博客园：https://www.cnblogs.com/iwehdio/ 1、Rviz Rviz可以与实物或者Gazebo中的模型进行联合使用。在https://www.cnblogs.com/iwehdio/p ...
安装gmapping软件包 使用gmapping操作之前，我们需要先用下面的命令安装gmapping: $ sudo apt install ros-melodic-gmapping ROS gmapping软件包是开源SLAM算法，该软件包包含一个名为slam_gmapping的节点 ...
建立空间索引在点云数据处理中有着广泛的应用，常见的空间索引一般 是自顶而下逐级划分空间的各种空间索引结构，比较有代表性的包括BSP树，KD树，KDB树，R树，四叉树，八叉树等索引结构，而这些结构中，KD树和八叉树使用比较广泛 八叉树（Octree）是一种用于描述三维空间的树状数据结构。八叉树 ...
@ 目录 一、八叉树简介： 二、构建步骤 三、点云八叉树应用算法: 3.1 Octree用于点云压缩 3.2 基于Octree的空间划分及搜索 3.3 无序点云的空间变化检测 3.4 占据检测 3.5 获取所有占用体素 ...
八叉树（Octree）是一种用于描述三维空间的树状数据结构。想象一个立方体，我们最少可以切成多少个相同等分的小立方体？答案就是8个。再想象我们有一个房间，房间里某个角落藏着一枚金币，我们想很快的把金币找出来，怎么找最高效？我们可以把房间当成一个立方体，先切成八个小立方体，然后排除掉没有放任 ...
