ceres求解BA第10章
1.前言g2o是根据边来保存每一个代价函数，它是在边类中构造误差函数，构造边的时候，会设置顶点、测量值、协方差矩阵等。而在ceres中，用problem类型来构造最终的目标函数。先是使用AddResidualBlock来添加代价函数，代价函数和核函数等构造成目标函数。在ceres中，代价函数 ...
原文：Ceres求解直接法BA实现自动求导
作者：郭田峰 来源：公众号 D视觉工坊 链接：Ceres求解直接法BA实现自动求导 BA，即Bundle Adjustment，通常译为光束法平差，束调整，捆绑调整等。但高翔博士觉得这些译名不如英文名称来得直观，所以保留英文名，简称BA。 所谓BA，是指从视觉图像中提炼出最优的 D模型和相机参数。在视觉SLAM里，BA特征点法和直接法两种。前者是最小化重投影误差作为优化目标，后者是以最小化光度误 ...
2020-08-01 10:56 0 653 推荐指数：
相关推荐
直接法
前言 直接法是视觉里程计另一主要分支，它与特征点法有很大不同。随着SVO、LSD-SLAM等直接法SLAM方案的流行，直接法本身也得到越来越多的关注。特征点法与直接究竟谁更好一些，是近年视觉里程计研究领域一个非常有趣的问题。本讲，我们将介绍直接法的原理，并利用g2o实现基于直接法的视觉 ...
浅谈PNP的BA求解
注：这是我在知乎写的文章，现搬运至此。原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/51363371 本文实现的是两帧间pnp问题的BA求解。为了实现GPU上的BA，对BA过程的透彻理解必不可少，而两帧间BA优化正是大规模后端优化的基础.为方便期间,本文求解使用高斯牛顿法 ...
光流法与直接法
一、LK 光流 1.1 光流文献综述 我们课上演示了 Lucas-Kanade 稀疏光流，用 OpenCV 函数实现了光流法追踪特征点。实际上，光流 法有很长时间的研究历史，直到现在人们还在尝试用 Deep learning 等方法对光流进行改进 [1, 2]。本题将 指导你完成 ...
特征点法+直接法
1.ORB特征 是目前看来非常具有代表性的实时图像特征。[ORB特征：改进的FAST（oriented FAST）关键点+BRIEF描述子] 这个博客讲的很详细可做参考：http://blog.c ...
数值求导和自动求导
2021-03-04 数值求导和自动求导 早在高中阶段，我们就开始接触导数，了解过常用函数的求导公式。大学时，我们进一步懂得了用极限定义导数，比如，函数 在 处的导数定义为 然而，这个定义式似乎从来没有派上过用场，始终束之高阁。因为对我们来说，这个式子是没法计算的， 趋近 ...
直接法及SVO算法细节
直接法及SVO算法细节 简介： 特征点法：最小化重投影误差 直接法：基于灰度不变假设。（最小化光度误差也成为测量误差） 灰度不变假设：同一个空间点的像素灰度，在各个图像中是固定不变的。 （相机自动曝光会影响图像整体变亮或变暗，这时这种假设是不成立的，会影响结果，目前的解决方法是使用 ...
g2o求解BA 第10章
1、g2o_bal_class.h1.1 projection.hg2o还是用图模型和边，顶点就是相机和路标，边就是观测，就是像素坐标。只不过这里的相机是由旋转（3个参数，轴角形式，就是theta*nx,theta*ny,theta*ny),位移(3个参数），f,k1,k2.就是之前BA模型的实现 ...