Cartographer源码阅读(9)：图优化的前端——闭环检测
约束计算 闭环检测的策略：搜索闭环，通过匹配检测是否是闭环，采用了分支定界法。 前已经述及PoseGraph的内容，此处继续。位姿图类定义了pose_graph::ConstraintBuilder constraint_builder_对象。 1.ConstraintBuilder类图 ...
原文：激光闭环检测Scancontext阅读笔记
目录 一 构建Scan Context 二 计算Scan Context的每一行的均值作为RingKey 三 将所有历史帧的RingKey构建Kd tree查找候选关键帧 四 遍历候选关键帧，选择距离最近的帧作为匹配帧。 计算距离的步骤 五 再用icp匹配 优缺点 优点 缺点 打赏 支付宝 微信 Scan Context: Egocentric Spatial Descriptor for Pl ...
2020-07-26 15:28 0 1140 推荐指数：
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