模型预测控制（MPC）简介
1.引言 在当今过程控制中，PID当然是用的最多的控制方法，但MPC也超过了10%的占有率。MPC是一个总称，有着各种各样的算法。其动态矩阵控制（DMC）是代表作。DMC采用的是系统的阶跃响应曲线，其突出的特点是解决了约束控制问题。那么是DMC是怎么解决约束的呢？在这里只给出宏观的解释 ...
原文：模型预测控制介绍
模型预测控制在实现过程中有 个关键步骤，一般被称为 项基本原理，分别是预测模型 滚动优化和反馈校正。以下分别对这 项基本原理进行介绍。 预测模型：预测模型是模型预测控制的基础。其主要功能是根据对象的历史信息和未来输入，预测系统未来的输出。对预测模型的形式没有做严格的限定，状态方程 传递函数这类传统的模型都可以作为预测模型。对于线性稳定系统，阶跃响应 脉冲响应这类非参数模型，也可以直接作为预测模型使 ...
2020-07-25 20:46 0 562 推荐指数：
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源自：《无人驾驶无人驾驶车辆模型预测控制》——龚建伟 参考：https://wenku.baidu.com/view/8e4633d519e8b8f67c1cb9fa.html 0.车辆模型 汽车的车轮转角为δf 分别做垂直于后轮和前轮的射线，这两根射线会交于O点，两轮模型会绕O ...