ORB-SLAM（三）地图初始化
单目SLAM地图初始化的目标是构建初始的三维点云。由于不能仅仅从单帧得到深度信息，因此需要从图像序列中选取两帧以上的图像，估计摄像机姿态并重建出初始的三维点云。 ORB-SLAM中提到，地图初始化常见的方法有三种。 方法一 追踪一个已知物体。单帧图像的每一个点都对应于空间的一条射线 ...
原文：SLAM初始化
本节的学习要点： 初始化的目的 单目 双目 初始化的两种方法 初始化过程 初始化的目的 单目SLAM初始化的目的是 构建初始的三维点云地图 空间点 并为之后的计算提供初始值 。 由于仅从单帧的图像不能得到深度信息，因此需要从图像序列中选取两帧以上的图像以估计相机机姿态并重建出初始的三维点云。 常见的方法 方法一 追踪一个已知物体。单帧图像的每一个点都对应于空间的一条射线。通过不同角度不同位置扫描 ...
2020-03-23 04:24 0 730 推荐指数：
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