VINS-Fusion代码阅读（四）
平面上的任意两个正交基（在构造函数中通过计算？被赋值）；静态数据成员sqrt_info和sum_t：在 ...
原文：在TUMVI数据集上测试VINS-Fusion算法
VINS Fusion算法是一个非常优秀的视觉惯性里程计,但原版VINS Fusion并没有提供与TUM数据集相应的配置文件,因此需要自己进行写yaml文件. 修改配置文件 tum mono.yaml 测试 需要打开三个Terminal 打开RVIZ 打开VINS Fusion 播放数据集 ...
2020-06-23 00:16 0 581 推荐指数：
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VINS跑TUM的Visual-Inertial Dataset数据集并使用evo评估
介绍：Visual-Inertial Dataset是TUM在2018年发布的数据集，由实验人员手持设备进行拍摄，用于视觉惯性里程计的评估，提供了标定序列和数据集序列，而且同一序列提供了不同分辨率，分布为512x512和1024x1024，有图片文件夹(tar压缩格式)和适合ros的bag格式 ...
关于数据集的划分--训练集、验证集和测试集
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VINS_Fusion 框架
VINS_Fusion简介 VINS即Visual-Inertial navigation Systems),港科大在2019年1月12号发布了Vins-fusion，从2017年发布的Vins-mono:单目+IMU，这次晋级了vins-fusion，demo中主要给出了四个版本：单目+imu ...
如何把数据集划分成训练集和测试集
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留出法（hold-out） 留出法，直接将数据集D DD划分为两个互斥的集合，其中一个集合作为训练集S SS，另一个作为测试集T TT，一般做法是将2/3~4/5的样本作为训练集，其余部分作为测试集； 在使用留出法时，一般采用多次随即划分、重复进行实验评估后，取平均值作为留出法的评估 ...