重定位与链接脚本
1.为什么需要重定位 位置无关编码(PIC，position independent code)：汇编源文件被编码成二进制可执行程序时编码方式与位置（内存地址）无关。 位置有关编码：汇编源码编码成二进制可执行程序后和内存地址是有关的。 我们在设计一个程序时，会给这个程序指定一个 ...
原文：scan context与lego loam进行重定位与回环检测
开贴记录一下学习与应用scan context的经验。 由于苦于寻找segmatch的odom，然后用loam做odom重定位效果并不是很理想，遂转战sacn context。 一切不以应用为目的经验贴都是耍流氓 .应用 其应用比较简单，只需在函数中加入 .源码解析 .应用开发 后续准备用其做全局定位 重定位 ...
2020-06-17 21:41 0 1682 推荐指数：
相关推荐
LeGO-LOAM编译、运行
LeGO-LOAM Github 地址：https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM 相关依赖安装 1. ROS 2.GTSAM 下载gtsam源码 编译安装gtsam 下载LeGO-LOAM ...
SC_leGO_LOAM安装使用
@ 目录 一、安装PCL 二、安装GTSAM 2.1 下载gtsam源码 2.2 依赖 编译 三、安装SC_LeGO_LOAM 一、安装PCL 二、安装GTSAM 2.1 下载gtsam源码 2.2 依赖 ...
测试LOAM以及LEGO-LOAM过程中遇到的坑
1、LEGO-LOAM编译出错 ：fatal error: cloud_msgs/cloud_info.h: No such file or directory 解决方法： catkin_make -j1 或者： catkin_make ...
程序装入内存时的静态重定位与动态重定位【转】
原文：http://bbs.pediy.com/showthread.php?t=76876 以下介绍程序是如何装入内存，从而变成在计算机内可执行的形式的。 在用汇编语言或高级语言编写的 ...
lego loam 跑镭神32线激光雷达
师弟反应镭神32线激光雷达（32C）录制的数据包不能跑lego loam，这里就总结一下。 首先lego loam默认的接受的topic name是velodyne_points，点云的frame_id是velodyne，镭神驱动发布的topic name为point_raw，frame_id ...
相对定位与绝对定位
要想分清相对定位和绝对定位的差别，需要着眼于两点：移动的参照物和对普通文档流的影响。 1、移动的参照物 相对定位是“相对于”元素（本身）在文档流中的初始位置；而绝对定位是“相对于”距离它最近的已定位祖先元素（即设置了position样式属性的祖先元素），如果不存在已定位的祖先元素，那么相对于 ...
回环检测与建图
一、基于检测框的重建（选题 5） 物体检测是计算机视觉中一个常见的任务。通常，检测网络会输出所有图片中存在 的物体，每个物体以一个 2D 外包框表示，每个框还带有物体标签、置信度等信息。这是一个传统的2D视觉问题，但是，通过SLAM的方式，如果我们在多个视角看到同一个物体的外包框，则可以推断 ...