Navigation（四）global_planner源码解析之框架
一、全局规划器概述 对于global planner，可以采用以下三种实现之一： "navfn/NavfnROS","global_planner/GlobalPlanner","carrot_planner/CarrotPlanner" 本文分析其中一种实现：global_planner ...
原文：Navigation（六）global_planner源码解析之planner_core
一 入口 找入口就找main函数，定位到plan node.cpp这个文件，可以看到main函数写了节点名为global planner： 继续读，后面分别声明了costmap d::Costmap DROS的对象，以及global planner::PlannerWithCostmap的对象： 因此我们要分别去看这两个类的定义。本文主要讲global planner，所以暂且忽略costmap ...
2020-06-16 17:20 1 1148 推荐指数：
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