Navigation（一） move_base源码最全解析
一、概述 目测是全网最全的解析，花了几个小时通读并整理的，供大家参考学习。 本篇是直接源码配注释的，所以逻辑性不够强，我还写了一篇按照代码执行逻辑读代码的文章，个人认为比这篇有用得多，以下为链接，可以配合着看：https://www.cnblogs.com/JuiceCat/p ...
原文：Navigation（五） Move_base最最全解析（按执行逻辑梳理）
零 前言 此前写了一篇对move base的解析，号称全网最全，因为把整个包都加了注释hhh。 但是那篇文章由于是以源代码 注释的形式呈现，存在诸多问题，比如：没有按照逻辑顺序解析 而阅读代码的正确步骤是 按照程序执行顺序一步一步看 ，没有深挖里面的函数而更多的是对本框架的理解，也没有把各个函数之间通用的变量讲清楚 比如：move base的状态实际上是贯穿整个规划过程的 各个标志位在不同函数之间 ...
2020-06-04 12:06 3 3918 推荐指数：
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