VINS_Fusion 初始化过程
VINS_Fusion的初始化与VINS_mono差不多. 按照<<手写VIO>>课程中的说法 1. 背景技术 在介绍VINS的初始化模块之前,先介绍以下背景知识: A.IMU预积分 IMU传感器模型可以表示为如下式子: \[ω̃^b = ω^b + b^g ...
原文：VINS_Fusion IMU数据处理过程
VINS Fusion中IMU数据从话题中订阅得到 .订阅IMU话题 在rosNodeTest.cpp中 参数如下: IMUTOPIC:IMU话题字符串 : uint t类型 消息队列大小 imu callback,回调函数 ros::TransportHints .tcpNoDelay 回调函数功能是把话题中的数据打包好后调用estimator的inputIMU函数进行后续处理. 代码如下所示: ...
2020-05-25 13:33 0 796 推荐指数：
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