第六章 非线性优化 1. 理解最小二乘法的含义和处理方式。2. 理解 Gauss-Newton, Levenburg-Marquadt 等下降策略。3. 学习 Ceres 库和 g2o 库的基本使用方法。 因为我们的运动方程和观测方程，受各种噪声影响，所以要讨论如何进行准确的状态估计 ...

使用Ceres求解非线性优化问题，一共分为三个部分： 1、 第一部分：构建cost fuction，即代价函数，也就是寻优的目标式。这个部分需要使用仿函数（functor）这一技巧来实现，做法是定义一 ...

1.直接法的引出 特征点估计相机运动的方法，主要是在关键点和描述子的计算非常耗时；而且在纹理信息比较少的情况下，特征点的数量会明显减少。 解决方案： 1.保留特征点，只计算关键点，不计算描述子，然后使用光流法跟踪特征点的运动，从而实现特征点的匹配。 2.只计算关键点，不计算描述子。使用直接法计算 ...

问题： 首先贴出报错部分代码： 按照书上的例程编写代码，编译时报错（部分截图）如下： 好像是编译器无法找到某个函数，或者某个调用出错。我第一个想到的是无法找到g2o有关函数那应该是g2o ...

1.设线性⽅程 Ax = b，在 A 为⽅阵的前提下，请回答以下问题：1. 在什么条件下，x 有解且唯⼀？ 非齐次线性方程在A的秩与[A|B]的秩相同时方程有解，当R(A)=R(A,B)=n时方程有唯一解。 2. ⾼斯消元法的原理是什么？ 原理：高斯消元法的作用是又来求解线性方程组的解 ...

1.简介 带有相机位姿和空间点的图优化称为BA，能够有效的求解大范围的定位与建图问题，但是随着时间，规模越来越大，计算效率会大幅下降。我们发现，特征点在优化问题中占了很大部分，经过若干次迭代之后，特 ...

1.特征点 特征点是图像里一些特别的地方,如角点、边缘和区块。比较著名有SIFT、SURF、ORB等。SIFT充分考虑了图像变换过程中出现的光照、尺度、旋转等变换，但是计算量非常大。而ORB是质量和 ...

特征 特征为图像中具有代表性的区域， 可以为角点，边缘和区块等。 特征是图像信息的另一种数字表达形式。 特征具有以下性质： 可重复性（ Repeatability）：相同的“ ...