所谓状态空间 几何当中最基础的元素是点线面，点组成了线，线组成了面，面组成了多面体。 再之后各种不规则的怪诞的图形也可以被划分为点、线、面。 现实世界由几何构成，那么抽象世界则是由状态空间构成的。 所以，状态空间之于抽象世界，就相当于点线面之于几何世界。 这波口胡很灵性，我自己都差点信 ...

=0 建模前我们先讨论下，ABCD分别是什么，怎么计算出来： 我们可以写成状态方程： 　　　 ...

这里简单说一下连续状态方程离散化的matlab实现。 课本上我们学到的很多知识是连续的，但是，在实际工程中的应用中，我们常常需要使用到离散化的状态方程去实现我们的控制算法，这个问题其实也经常困惑我们如何去做，感觉学到的东西不能够实践，始终觉得不得劲，这里我们简单说一下状态空间的离散化方法 ...

目录 序言 建立离散状态空间模型 由差分方程建立状态空间模型 输入不含有高阶差分项 输入不含有高阶差分项 由$Z$传递函数建立状态空间模型 由状态空间模型得到Z传递函数 能观 ...

状态空间模型一般包括一个量测方程 (mesurement equation) 和一个转移方程 (transition equation)，后者描述了状态如何与观测向量之间相互作用。 学习文档：https://drive.google.com/file/d ...

基于估计的无约束预测控制 1.引言 基本上这两个部分都是在线性理论的框架下，利用状态空间法来建模、求解控制律。状态空间模型在理论分析上具有很强的优越性，但实际应用中能直接准确且经济地获取系统状态并不容易。有些状态，尤其是温度(如火箭喷口温度等)只能间接估计，因此我们可以使用状态 ...

MPC调节器 1.给定一个由状态空间法描述的离散系统： MPC控制器与其他线性二次调节器(LQR)的区别就在于其可以很好的将系统动态约束纳入考虑。 采样周期Ts控制了算法的效率，太大会错过很多系统运行时的细节（扰动），太小又使得计算量变大。合适的取值应该取上升时刻Tr的5%-10 ...

再线性控制器中讲到： 举例说明（线性控制器中的一个例子）博客中有说明 在matlab中：使用lqr求解K1、K2 这里希望角度（即x1）能迅速变化， ...