VINS_Fusion 框架
VINS_Fusion简介 VINS即Visual-Inertial navigation Systems),港科大在2019年1月12号发布了Vins-fusion，从2017年发布的Vins-mono:单目+IMU，这次晋级了vins-fusion，demo中主要给出了四个版本：单目+imu ...
原文：VINS_Fusion 初始化过程
VINS Fusion的初始化与VINS mono差不多. 按照 lt lt 手写VIO gt gt 课程中的说法 . 背景技术 在介绍VINS的初始化模块之前,先介绍以下背景知识: A.IMU预积分 IMU传感器模型可以表示为如下式子: b b b g n g b q bw a w g w b a n a IMU 预积分即:将一段时间内的 IMU 数据直接积分起来就能得到两时刻 i, j 之间关 ...
2020-05-18 21:11 0 932 推荐指数：
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vins_fusion学习笔记
Vins-Fusion源码：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion 摘要 应项目需要，侧重学习stereo+gps融合 转载几篇写的比较好的博客 1. 萌新学VINS-Fusion（三）------双目和GPS融合 主函数 ...
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