形象解释PID算法 小明接到这样一个任务： 有一个水缸点漏水(而且漏水的速度还不一定固定不变)，要求水面高度维持在某个位置，一旦发现水面高度低于要求位置，就要往水缸里加水。 小明接到任务后就一直守 ...

调节/测量放大电路电路图：PID控制电路图 如图是PlD控制电路，即比例(P)、积分(I)、微分(D)控制电路。 A1构成的比例电路与环路增益有关，调节RP1，可使反相器的增益在0·5一∞范围内变化; A2是积分电路，积分时间常数可在22一426S范围内变化; A3是微分电路，时间常数 ...

该系列为DR_CAN自动控制原理视频笔记，详见https://space.bilibili.com/230105574 由于笔者水平有限，文中难免存在一些不足和错误之处，诚请各位批评指正。 1 换一种模式的体重模型 与上一个模型不同，这里我们的输入由 \(E_i-E_a - ac\) 变为 ...

以发帖,看帖,回帖三个事物为例,这里就10个用户跑10次,进行测试下: 可以看到看帖,回帖,发帖比例是5:3:2,先来说说怎么做到的,就是通过if控制器,分别来看下几个控制器的内容, 看帖(if控制器):勾选“interpret condition as variable ...

前面的文章中，我们已经讲述了PID控制器的实现，包括位置型PID控制器和增量型PID控制器。但这个实现只是最基本的实现，并没有考虑任何的干扰情况。在本节及后续的一些章节，我们就来讨论一下经典PID控制器的优化与改进。这一节我们首先来讨论针对积分项的积分分离优化算法。 1、基本思想 我们已经讲述 ...

从微积分的基本原理看，积分的实现是在无限细分的情况下进行的矩形加和计算。但是在离散状态下，时间间隔已经足够大，矩形积分在某些时候显得精度要低了一些，于是梯形积分被提出来以提升积分精度。 1、梯形积分基本思路 在PID控制其中，积分项的作用是消除余差，为了尽量减小余差，应提高积分项的运算精度 ...

　　在普通的PID控制算法中，由于积分系数Ki是常数，所以在整个控制过程中，积分增量是不变的。然而，系统对于积分项的要求是，系统偏差大时，积分作用应该减弱甚至是全无，而在偏差小时，则应该加强。积分系数取大了会产生超调，甚至积分饱和，取小了又不能短时间内消除静差。因此，如何根据系统的偏差大小改变积分 ...

，PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而扩大，从而导致控制器输出不断增大超出正常范围进入饱和区。当系统出 ...