VINS-Mono代码分析与总结(二) 系统初始化
Vins-Mono完整版总结：https://www.zybuluo.com/Xiaobuyi/note/866099 参考文献 1 VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator ...
原文：VINS-MONO初始化
视觉和IMU的对齐 . 求陀螺仪的零偏 b g 视觉计算出了帧间的旋转，IMU也计算出了帧间的旋转，这两者之间并不太一致，那么谁是对的呢 这里采用视觉计算出的值，认为IMU由于零偏的不准确导致计算的旋转不准确。通过调整零偏，使得目前所有帧的帧间旋转都尽量的靠近视觉计算的值。同时，这里还假设了零偏没有错的太离谱，所以IMU计算的帧间的旋转 也就是预积分的 gamma 可以用它对零偏的一阶泰勒展开来表 ...
2020-05-11 14:32 0 715 推荐指数：
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