机器人学（MATLAB机器人工具箱10.x）——4.1-雅克比矩阵（1）
我们首先研究关节坐标的微小变化如何影响末端执行器的位姿。使用齐次坐标变换表示位姿，我们可以通过一个一阶微分近似得到位姿相对于关节坐标的导数： ...
原文：机器人学（MATLAB机器人工具箱10.x）——3.5-特殊问题
关节角偏移 机器人的零关节角位姿往往是某个很不寻常的 甚至是机械无法实现的 位姿。对于 Puma 机器人，其零角度位姿就呈现出一种不是很明显的 L 形状，机器人的上臂水平，下臂垂直向上，如图所示。 这一结果是由机器人的 D H 参数形式所决定的。机器人的控制设计人员可能会选择零关节角位姿为一些更为明显的位形。关节坐标偏移提供了一种机制，它使我们可以设置任意位形作为零关节坐标。偏移向量 q q q ...
2020-05-02 23:09 0 656 推荐指数：
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