位置式：控制的输出与整个过去的状态有关，用到了误差的累加值;PID适用于执行机构不带积分部件的对象。输出直接对应对象的输出，因此对系统影响较大。 增量式：输出只与当前拍和前两拍的误差有关，因此位置式PID控制的累积误差相对更大。控制输出的是控制量增量，并无积分作用。适用于执行机构带积分部件的对象 ...

table { margin: auto } 一、公式拆解 \(PID\)公式展示： \[u(t)=K_p(e(t)+\frac{1}{T_t } ∫_0^te(t)dt+T_D \frac {de(t)}{dt}) \] 把\(K_p\)乘进去得： \[u(t)=K_pe ...

1.位置式PID 2.增量式PID 两者的区别： （1）位置式PID控制的输出与整个过去的状态有关，用到了误差的累加值;而增量式PID的输出只与当前拍和前两拍的误差有关，因此位置式PID控制的累积误差相对更大; （2）增量式PID控制输出的是控制量 ...

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//增量式PID float IncPIDCalc(PID_Typedef* PIDx,float SetValue,float MeaValue)//err»ý·Ö·ÖÀë³£Êý { PIDx->Error = SetValue - MeaValue; PIDx-> ...

本文主要探讨PID算法在使用时的一些实际问题、处理技巧和方法，学习本节内容需要先对PID控制算法有基本的了解。 1）PID控制的基本原理 PID是一个二阶线性控制器，它具有不需要建立数学模型，控制效果好，良好的鲁棒性等等优点。 它的原理如下图： PID的基本定义公式 ...

　　一开始见到PID计算公式时总是疑问为什么是那样子？为了理解那几道公式，当时将其未简化前的公式“活生生”地算了一遍，现在想来，这样的演算过程固然有助于理解，但假如一开始就带着对疑问的答案已有一定看法后再进行演算则会理解的更快！ 　　首先推荐白志刚的《由入门到精通—吃透PID 2.0版》看完 ...

位置式、增量式PID算法C语言实现 芯片：STM32F107VC 编译器：KEIL4 作者：SY 日期：2017-9-21 15:29:19 概述 PID 算法是一种工控领域常见的控制算法，用于闭环反馈控制。有以下两种分类： 增量式 每次周期性计算出的 PID ...