特征点法+直接法
1.ORB特征 是目前看来非常具有代表性的实时图像特征。[ORB特征：改进的FAST（oriented FAST）关键点+BRIEF描述子] 这个博客讲的很详细可做参考：http://blog.csdn.net/qq_18661939/article/details/52900524 2. ...
原文：直接法和特征点法的区别与优缺点
直接法和特征点法都有哪些优缺点 直接法最大的贡献在于，以更整体 更优雅的方式处理了数据关联问题。特征点法需要依赖重复性较强的特征提取器，以及正确的特征匹配，才能得正确地计算相机运动。而直接法，则并不要求一一对应的匹配，只要先前的点在当前图像当中具有合理的投影残差，我们就认为这次投影是成功的。而成功与否，主要取决于我们对地图点深度以及相机位姿的判断，并不在于图像局部看起来是什么样子。 优势： 相比特 ...
2020-04-20 16:50 0 1518 推荐指数：
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