视觉SLAM（五）特征点法视觉里程计 后续作业
第五章作业 作者：曾是少年 二 ORB特征点 ORB(Oriented FAST and BRIEF) 特征是 SLAM 中一种很常用的特征，由于其二进制特性，使得它可以非常快速地提取与计算 [1]。下面，你将按照本题的指导，自行书写 ORB 的提取、描述子的计算以及匹配的代码。 代码框架 ...
原文：【转】SLAM | 视觉SLAM中的前端：视觉里程计与回环检测
什么是SLAM 同时定位与地图构建 simultaneous localization and mapping， SLAM 是机器人进入未知环境遇到的第一个问题。它是指机器人搭载特定传感器，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中对周围环境建模并同时估计自身的位姿。如果传感器主要为相机，那么就称为视觉 SLAM VSLAM 。SLAM 技术已经研究和发展了三十多年，研究人员已经做了大量的工作，近 ...
2020-04-09 14:57 0 1607 推荐指数：
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特征点法视觉里程计
一、ORB 特征点 ORB(Oriented FAST and BRIEF) 特征是 SLAM 中一种很常用的特征，由于其二进制特性，使得它 可以非常快速地提取与计算 [1]。下面，你将按照本题的指导，自行书写 ORB 的提取、描述子的计算以及 匹配的代码。代码框架参照 ...