@ 目录 一、安装PCL 二、安装GTSAM 2.1 下载gtsam源码 2.2 依赖 编译 三、安装SC_LeGO_LOAM 一、安装PCL 二、安装GTSAM 2.1 下载gtsam源码 2.2 依赖 ...
.安装的代码https: github.com HKUST Aerial Robotics A LOAM https: github.com cuitaixiang LOAM NOTED 安装环境:ubuntu . amd . Ubuntu bit . or . ROS Kinetic or Melodic. ROS Installation . Ceres Solver Follow Cere ...
2020-04-06 20:22 0 772 推荐指数:
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作者:小L 一、前言 LOAM[1]是Ji Zhang于2014年提出的使用激光雷达完成定位与三维建图的算法,即Lidar Odometry and Mapping。之后许多激光SLAM算法借鉴了LOAM ...
导读 下面是我对LOAM论文的理解以及对A-LOAM的源码阅读(中文注释版的A-LOAM已经push到github,见A-LOAM-NOTED),最后也会手推一下LOAM源码中高斯牛顿法(论文中说的是LM法)求解ICP配准的非线性最小二乘问题,这一部分在A-LOAM代码中用Ceres优化函数库 ...
LaserOdometry 这一模块(节点)主要功能是:进行点云数据配准,完成运动估计 利用ScanRegistration中提取到的特征点,建立相邻时间点云数据之间的关联,由此推断lidar的运 ...
LeGO-LOAM Github 地址:https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM 相关依赖安装 1. ROS 2.GTSAM 下载gtsam源码 编译安装gtsam 下载LeGO-LOAM ...
TransformMaintenance 来到了最后一个模块,代码不是很长,我们在看完代码之后,再详细说明这个模块的功能 依然主函数开始 int main(int argc, cha ...
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1、LEGO-LOAM编译出错 :fatal error: cloud_msgs/cloud_info.h: No such file or directory 解决方法: catkin_make -j1 或者: catkin_make ...