点云配准经典算法ICP
,从而达到把两片点云自动配准的效果. 其实质是把在不同的坐标系中测量得到的数据点云进行坐标变 ...
原文：SLAM中的ICP配准简介与使用
.原理简介 给定两个点云集合： 求解R 旋转矩阵 和t 平移矩阵 ： 讨论argmin 可以看到以上的E这个合集便是欧式变化的两要素 接下来求X Q两簇点云的平均位姿 算完后再进行一个平移 具体作用可参见二维，无非就是中心移到原点 虚线左边是未平移，右边是平移的 然后构造W 进行SVD分解 则有 .使用方法 初始化部分 结果获取部分 ...
2020-04-01 16:44 0 895 推荐指数：
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