一、入口 找入口就找main函数，定位到plan_node.cpp这个文件，可以看到main函数写了节点名为global_planner： 继续读，后面分别声明了costmap_2d::Costmap2DROS的对象，以及global_planner ...

一、概述 　　目测是全网最全的解析，花了几个小时通读并整理的，供大家参考学习。 　　本篇是直接源码配注释的，所以逻辑性不够强，我还写了一篇按照代码执行逻辑读代码的文章，个人认为比这篇有用得多，以下为链接，可以配合着看：https://www.cnblogs.com/JuiceCat/p ...

Gin框架源码解析 Gin框架是golang的一个常用的web框架，最近一个项目中需要使用到它，所以对这个框架进行了学习。gin包非常短小精悍，不过主要包含的路由，中间件，日志都有了。我们可以追着代码思考下，这个框架是如何一步一步过来的。 从http包说起 基本上现在的golang的web库 ...

转自 gin框架路由详解 gin框架使用的是定制版本的httprouter，其路由的原理是大量使用公共前缀的树结构，它基本上是一个紧凑的Trie tree（或者只是Radix Tree）。具有公共前缀的节点也共享一个公共父节点。 Radix Tree 基数树（Radix Tree）又称 ...

前言 本文转载至 https://www.liwenzhou.com/posts/Go/read_gin_sourcecode/ 可以直接去原文看, 比我这里直观 我这里只是略微的修改 正文 ...

　　对于jQuery只停留在应用是可悲的，在做项目的过程，jquery源码一度成为了自己开发的瓶颈，利用了近一天的时间对其宏观上进行了彻底的分析，收获颇丰，分享于此—— 　　在此说明，所研究的jquery框架版本为1.7.2。 　　宏观而言，jQuery框架可分为3个步骤 ...

整体架构 　　打算开始写这个系列，不为上首页，也不为博取多少关注，只有一个目的：梳理知识，扩充思路；废话不多，开始吧。第一步，大家去spring的官方github下面去下载它的源码，具体的自己谷歌，我已经下下来了，然后spring的源码分为下面几个部分： 　　 　　哈哈，大家是不是有一种 ...

接下来会写一个按照Scrapy框架的原理流程实现自定义的Scrapy框架，而后再看源码的时候更便于阅读。 前戏 Scrapy内部实现并发操作采用的是twisted模块，简单实现一个小DEMO 在 Twisted 中，有一种特殊的对象用于实现事件循环。这个对象 ...