在开发中我们经常会遇到使用python代码启动launch文件这样的问题。一般的做法是使用subprocess调用roslaunch。但是这种方法使用起来并不方便。要涉及到自己去控制进程的状态。由于roslaunch实际上是用python实现的。使用python调用launch文件实际上 ...

中： 2. 编写启动 launch 每次调试小车，都要分别启动很多节点，比如融合、建图、Loa ...

在ROS工程中经常需要启动好几个launch文件，比较不方便，有下面两种方法可以更高效些： 重写一个大型的launch文件，将所有的节点的启动配置信息都包含进去。 通过bash写一个xxx.sh文件，将命令行一起写入一个脚本。 launch文件中则如下进行设置： pkg对应文件的包名 ...

或 rospy.signal_shutdown(reason) 初始化节点关闭 reason 为关闭理由，字符串内容。 例子： ...

目录结构 在包里面新建scripts文件夹，里面放运行的脚本文件，记得设置执行权限 然后新建launch文件夹，新建launch文件按照如下格式写： 然后source 项目的setup.bash,就可以使用 启动这个脚本了。 参考：https ...

launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动（可自动启动ROS　Master) launch文件中包含很多标签和属性 *launch文件语法 <launch> <node pkg="turtlesim" name = "sim1" type ...

无论我们选择用何种语言进行程序设计时，都不可能只有一个文件（除了“hello world”），通常情况下，我们都需要在一个文件中调用另外一个文件的函数呀数据等等，总之要操作其他文件中的代码，在Java中，只要在同一个文件目录下，我们就不需要通过import导入，但是在Python中 ...

Ros node启动与关闭 1. ros运行单位： Ros程序运行的单位是ros node。 2. ros 节点的启动： （1）初始化ros节点：通过调用ros::init()接口实现；可以通过参数指定默认节点名字，之所以是默认，是因为在命令行执行程序时，是可以修改节点 ...