大三下（本学期）《工业机器人》课程作业，要求利用Matlab Robotics ToolBox完成对埃夫特ER3A-C60六轴机器人的正逆运动学分析。除了DH参数不一样外，其余知识同之前的文章对斯坦福机械手的建模类似。 目录 一、建模对象 二、D-H法 ...

变换矩阵转换为坐标值 isrevolute——测试关节是否可以转动 ikine——运动 ...

机械臂运动包含两个问题，一是已知机械臂关节角，求对应的机械臂末端位置和姿态，称为机械臂正运动学；二是已知机械臂末端位置和姿态，求解对应机械臂关节角，称为机械臂逆运动学。 RRP机构​​​​ 在已知机械臂关节角时，求解机械臂末端位置和姿态，求取末端 ...

机械臂的DH参数，正运动学求解，Jacob矩阵 前期准备 Matlab 机器人工具箱Robotic Toolbox下载及安装教程 参考教程：https://www.bilibili.com/read/cv6438321/ Matlab Robotic Toolbox ...

【Robotics_openGL_simulation】 加载模型文件 文件中点的坐标都是以世界坐标系作为原点，给动画制作带来麻烦；需要在初始状态下转换到连杆自身坐标系下； 机器人的配置文件中已经给出了机器人 ...

最近几个月因为工作接触到了机械臂的项目，突然对机械臂运动方法产生了兴趣，也就是如何控制机械臂的位置和姿态。借用一张网上的图片，应该是ur5的尺寸。我用到的是ur3机械臂，除了尺寸不一样，各关节结构和初始位置和ur5是一样的。 ur机械臂是六自由度机械臂，由D-H参数法确定它的运动学模型，连杆 ...

　　计算机器人运动学逆解首先要考虑可解性(solvability)，即考虑无解、多解等情况。在机器人工作空间外的目标点显然是无解的。对于多解的情况从下面的例子可以看出平面二杆机械臂（两个关节可以360°旋转）在工作空间内存在两个解： 　　如果逆运动学有多个解，那么控制程序在运行时就必须 ...

高斯判别分析（GDA）简介 　　首先，高斯判别分析的作用也是用于分类。对于两类样本，其服从伯努利分布，而对每个类中的样本，假定都服从高斯分布，则有: \( y\;\sim\;Bernouli(\phi) \) \( x|y=0\;\sim\;N(\mu_0, \Sigma ...