特征匹配部分由ORB篇已介绍OPENCV中特征匹配需要用到的一些函数和类的封装完成，本篇不再介绍。SIFT和SURF由于版权问题，（SIFT在2020年（今年）3月6日专利有限期20年过期，OPENCV后续的版本中可能会有相应接口。）在opencv4.1+中没有函数接口，可通过安装对应版本 ...

ORBSLAM2匹配方法流程 　　在基于特征点的视觉SLAM系统中，特征匹配是数据关联最重要的方法。特征匹配为后端优化提供初值信息，也为前端提供较好的里程计信息，可见，若特征匹配出现问题，则整个视觉SLAM系统必然会崩掉。因此，本系列将特征匹配独立成一讲进行分析。 　　ORBSLAM2中 ...

ORB特征是目前最优秀的特征提取与匹配算法之一，下面具体讲解一下： 特征点的检测 图像的特征点可以简单的理解为图像中比较显著显著的点，如轮廓点，较暗区域中的亮点，较亮区域中的暗点等。ORB采用FAST（features from accelerated segment test）算法 ...

SURF是对SIFT的改进，相对于SIFT，主要优点是速度更快，更适合做实时特征检查。 一、SURF原理： 　　相对于SIFT，SUFT采用Hssian算法检测关键点，很大程度上提高了程序的运行速度，同时，在尺度空间的构建上，SIFT通过改变高斯卷积核的大小，构建不同的组，下文进行 ...

该类负责特征点与特征点之间，地图点与特征点之间通过投影关系、词袋模型或者Sim3位姿匹配。用来辅助完成单目初始化，三角化恢复新的地图点，tracking，relocalization以及loop closing，因此比较重要。 该类提供的API是： 1. 几个重载 ...

原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/S4b1OGjRWX1kktefyHAo8A 匹配 ...

之前我们已经介绍了SIFT算法，以及SURF算法，但是由于计算速度较慢的原因。人们提出了使用ORB来替代SIFT和SURF。与前两者相比，ORB有更快的速度。ORB在2011年才首次发布。在前面小节中，我们已经提到了ORB算法。ORB算法将基于FAST关键点的技术和基于BRIEF描述符的技术相结合 ...

目录 sift sift特征简介 sift特征提取步骤 surf surf特征简介 surf特征提取步骤 orb orb特征简介 orb特征提取算法 代码实现 ...