说明： 全文共四个参考： 终极参考，程序+仿真图+结果，但是缺少原理和文字建模过程。 参考0和1重在文字部分，模型建立怎么叙述，但无实际程序。 参考2重在程序部分，实际的matlab程序部分，直接上机调试。 每个大参考分别给了几个小参考，以供选择。 具体 ...

笔者最近捣鼓Simulink，发现MATLAB的仿真模块真的十分强大，以前只是在命令窗口敲点代码，直到不小心敲入simulink，就一发不可收拾。话说simulink的模块化建模确实方便，只要拖拽框框然后双击设置属性就可以慢慢堆建自己的模型，这一点我很中意 ...

2019年电赛已经结束，虽然结果不能令人满意，但闲下来，还是总结一下电赛学到的东西与失败的地方。这一次先来谈一下一阶旋转倒立摆。 一、题目分析： 拿到一道题目，其实最应该做的事情是分析题目，因为我们往往可以发现某些发挥题是在基础题的基础上进行的，但是，可能某些发挥题需要在基础题的基础上修改结构 ...

倒立摆起摆。 导论 倒立摆起摆是一个经典的控制学实验，see Furu ...

三、直线型一阶倒立摆模型建立 一级倒立摆系统是一个不稳定的系统，需要对其进行机理建模。 在研究过程中，应忽略空气摩擦、等，而后可将倒立摆系统进行抽象化，认为其由小车和匀质刚性杆两部分组成并对这两部分进行如图所示的受力分析: 其中为小车的质量和摆杆的质量；b、F 和 x分别为小车 ...

一、倒立摆系统的研究目的和意义 倒立摆控制系统（InvertedPendulumSystem简称IPS）是一个复杂的、不稳定的、非线性系统，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。倒立摆的典型性在于：作为被控对象，它是一个高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合的复杂被控系统 ...

问题回顾：   例7.22考虑图7.3所示的移动倒立摆。设M=2kg，m=0.1kg，l=0.5m。设计带降维观测器的状态反馈系统使得倒立摆在垂直位置。 建立模型   易得，该系统状态空间模型为： \[ \begin{bmatrix} \dot x_1 \\ \dot ...