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文章没有对投影进行详细阐述，看论文时很困惑，幸而大佬给了解释，豁然开朗，其实思路很简单： 原文公式如下 直接上图 对于激光点云P，其相对于原点 LIdar 传感器 的位置关系如上图： 先看坐标 u arctan y x 求的是水平方位角，也就是图中的 alpha 。 arctan y,x pi 即对角 alpha 归一化到 , ，那么 frac arctan y,x pi 就是归一化到 , ,再乘 ...
2020-02-13 15:56 0 880 推荐指数：
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