了详尽的ORB-SLAM2配置教程,上手应该是比较容易的。本文将跟随其github文档中的配置教程,对OR ...
.what : Pangolin X : Unable to retrieve framebuffer options Aborted core d 注释掉Pangolin src display device display x .cpp .ORB SLAM src System.cc: : : error: usleep was not declared in this scopeuslee ...
2020-02-04 13:54 0 1112 推荐指数:
了详尽的ORB-SLAM2配置教程,上手应该是比较容易的。本文将跟随其github文档中的配置教程,对OR ...
1、error: ‘CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED’ was not declared in this scope 解决方法: 将CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED换 ...
一、ORB-SLAM简介 最近开始入坑SLAM,经过简单调研,各位大咖认为,目前最优秀的视觉SLAM系统是ORB-SLAM2,因此对ORB-SLAM2进行了学习。 ORB-SLAM2是2015年提出的支持单目、双目、RGB-D相机三种工作模式的SLAM系统。整个系统基于ORB特征 ...
注:1. 对某些地方进行了更新(红色标注),以方便进行配置。 2. ZED ROS Wrapper官方github已经更新,根据描述新的Wrapper可能已经不适用与Ros Indigo了,如果大家想参照这份博客进行安装ZED ROS Wrapper,有可能会 ...
目录 关于ORB-SLAM2 环境搭建 已有环境 创建环境 新建项目目录 安装Pangolin 安装OpenCV 3.2 安装Eigen DBoW2 and g2o ...
一、前面说了ORB-SLAM地图的保存部分,继续说地图如何加载,因为加载部分相比保存要稍微复杂一些,所以要多说一点。 二、ORB-SLAM2地图加载构成 首先同样是在头文件中声明加载函数,包含地图点和关键帧类的加载。 下面先是加载主函数Load的构成 ...
基于ORB-SLAM2的图片识别,其功能是首先运行ORB-SLAM2,在运行过程中调起另一个线程进行图像识别,识别成功后在图片上渲染AR中的立方体模型。 识别过程主要基于ORB-SLAM2中的BoW算法,同样使用DBoW2库和ORB特征以及词汇树视觉词典。其主要流程可以概括为:运行 ...
一、简介 在ORB-SLAM2的System.h文件中,有这样一句话:// TODO: Save/Load functions,让读者自己实现地图的保存与加载功能。其实在应用过程中很多场合同样需要先保存当前场景的地图,然后下次启动时直接进行跟踪,这样避免了初始化和建图,减小相机跟踪过程中 ...