增量式PID的matlab实现
首先，增量式PID的实现公式： 式中 Δe(k)=e(k)-e(k-1) 进一步可以改写成 式中 、 、 为了便于理解，也可写成： 式中e（k）为第k次采样时的设定值与实际值的差，e（k-1）为上一次采样时的设定值与实际值的差值，e（k-2）一样 ...
原文：增量式PID控制代码的实现
上面是增量式PID算法的当前增量值代码段，完整并且实用的程序，还要与历史增量值相加，并要对总历史总量值进行限幅，为何要限幅呢 因为控制的总量要送到执行机构，而执行机构往往是有机械限位的， 比如此例子中，实际是控制节气门的开关角度，而节气门是由舵机控制的，舵机不能变化的太大，否则转速不稳定，造成发动机熄火，还会损坏舵机，减少其寿命。 看下一段代码： 根据自己的需要加入合适的限幅算法，也可以只保留机 ...
2020-01-16 09:59 0 1414 推荐指数：
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