作者：仲夏夜之星 来源：公众号@3D视觉工坊 链接：基于PPF方式改进的物体检测与位姿估计算法 论文标题：Point Pair Features Based Object Detection and Pose Estimation Revisited下载方式：在公众号「3D视觉 ...

一、Ur 移动命令 UR机器人移动，一共有三种移动指令，movej，movel，movep，分别是关节运动，线性运动，圆周运动。 movej:6个关节的弧度 movel/movep:分别是x，y，z，rx，ry，rz，它们代表的是，一个空间中的位姿，x，y，z代表位置，rx，ry，rz代表 ...

PoseGraph位姿图 mapping2D::PoseGraph类的注释： // Implements the loop closure method called Sparse Pose Adjustment (SPA) from// Konolige, Kurt ...

注意到位姿节点之间的变换并不是位姿，之前一直有误解； 一般地； 路标节点：也就是观测方程【数学形式下见】的观测值，也就是特征点的像素坐标[u,v],或者该帧相机坐标系下的3d坐标[x,y,z]; 位姿节点：也就是运动方程【数学形式下见】的输出值。例如：上述x1 ...

以相机1作为参考坐标系，三维空间一点P(X,Y,Z)在两个相机的像点是P1,P2。 相机1无旋转平移，则P1=KP,P2=K(RP+T)【R,T是相机2相对于相机1的位姿】 同时用t叉乘上式得： 令【F即是基本矩阵】 则本质矩阵为E 当利用相关方法如八点法求得F后，结合 ...

我们知道相机标定可以得到相机内参跟相机外参，而相机外参就是参考世界坐标系转换到相机坐标系的位姿，也就是在相机坐标系下世界坐标系的位姿 可以把位姿转换为相机坐标系下的转换矩阵，通过pose_to_hom_mat3d pose_to_hom_mat3d (PoseOfWCS, camHwcs ...

1.前言以BA为主的图优化，很多路标点，大量特征点，因为有这大量的特征点，所以实时不好，要在更大的场景上用，必须进行优化。这里后端有两种方法，一种位姿图，一种因子图。2.位姿图BA带有很多的相机位姿和空间点，时间一长，BA计算效率会下降。但是实际情况中，经过若干次观测之后，收敛的特征点和空间 ...